发布日期：2024-01-02 03:40 点击次数：111
近期伴跟着马斯克访华、最新测试版块升级及对外授权意向的新闻发布，市集对特斯拉FSD（Full Self-Driving）矜恤度大幅晋升，主要矜恤点荟萃在：一、FSD刻下在北好意思的落地进展；二、FSD若要引入中国需作念哪些准备。咱们空洞FSD的时候配景，对以上两个场合进行梳理及尝试解答，并建议握续矜恤自动驾驶行业关连投资契机。
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FSD——握续迭代升级的高阶智驾家具，超前感知算法架构和高效数据闭环上风。FSD（十足自动驾驶）是当今特斯拉Autopilot智驾家具组合最高级家具，自4M19源泉单独销售后，进程屡次迭代，当今V11.4版块可完毕包含高速领航、城市说念路领航和停车三域智驾功能。特斯拉旨在通过FSD提供全无东说念主驾驶，刻下还需驾驶员及时监控，仍属于L2高级援手驾驶。刻下FSD为Beta测试阶段，需要用户的普遍真确数据进行反哺升级。硬件端FSD可运行于HW3.0及以上硬件平台；软件依赖BEV+Transformer对左近环境的感知和定位，以及Dojo超算中心对普遍试验数据的高效闭环。
FSD北好意思渗入率或已达25%，始终看好订阅时势。2019年4月FSD开动售价为5,000好意思元，随后几经加价，刻下北好意思地区购买FSD一次性付费为15,000好意思元，或按月订阅99/199好意思元/月。狂妄2023年1月北好意思FSD用户数为40万，经咱们测算，北好意思渗入率或已达25%阁下。跟着FSD售价晋升，连年来FSD的一次性付费意愿握续下落，咱们合计，始终来看用户或更倾向于订阅时势，利好公司优化盈利结构。
FSD如在中国践诺，整套数据闭环需在境内，需在数据采集、模子试验方面进行准备。对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer时候所需的数据和试验前提，咱们合计，刻下FSD入华需商酌BEV感知有贪图是否不错得到很好的腹地化适配。咱们从两个方面梳理了FSD在国内需要作念的准备-舆图关连：因公法要求，舆图测绘或需要与中国厂商配合；数据方面：由于数据需境内保存，特斯拉需搭建原土诡计中心和组建在地算法适配团队。追念来看，特斯拉FSD国内鼓励还需与更多国内厂商及团队东说念主员久了配合互动，咱们展望或将创造更多国内自动驾驶产业链发展机遇。
咱们合计FSD践诺有助于晋升市集对智能驾驶阐明，从而驱动行业发展，建议握续矜恤智驾整车龙头和关连供应商与作事商。
正文
问题一：Tesla FSD是什么？FSD是特斯拉的自动驾驶（Autopilot）家具中的最高级
FSD全称是Full Self-Driving（十足自动驾驶），是特斯拉推出旨在完毕全无东说念主驾驶的智驾家具，刻下仍处于Beta版块（测试版）。特斯拉官网示意，刻下Autopilot家具（包括FSD）仍需驾驶员及时监控车辆状态；翌日若要完毕无需驾驶员监管，则需通过普遍测试阐述系统不错远比驾驶员愈加可靠，且具备公法许可。刻下，FSD功能正在北好意思进行公开测试，通过FSD订阅者的真确驾驶数据反哺FSD软件算法智力，因此特斯拉以FSD Beta对功能定名。咱们合计，当今FSD Beta仍属于SAE或是国标智驾等第分别中的L2级（组合援手驾驶），是否不错升级至L3/L4级还需不雅察。
特斯拉Autopilot分三个层次，分别对应不同的功能和售价。特斯拉的三个等第智驾家具，由低到高分别为基础版（Basic），增强版（Enhanced，EAP）和FSD。其中基础版和增强版在国内销售的车型仍是落地，FSD尚未引入国内，但不错在购车时进行付费选装，待FSD引入中国时才不错上车。FSD当今只在北好意思地区（好意思国和加拿大）推出。
图表1：特斯拉中国、好意思国Autopilot功能分级及对应售价
尊府来源：公司官网，中金公司参议部
FSD价钱握续高潮，为镌汰门槛推出每月订阅时势。FSD在2019年前是EAP的升值功能，从19年4月起，FSD源泉算作单独的功能进行销售，并从此资格过数次加价，公司给出的加价原理是特斯拉在AI上头完毕的冲破不错带来加价匹配的价值。刻下好意思国的FSD一次性售价为15,000好意思元（加拿大为19,500加币）。不详是一次性购买门槛较高，特斯拉在好意思国推出（加拿大尚未推出）FSD按月订阅时势，价钱为99（已购买EAP）或199好意思元/月。中国尚未推出订阅时势，思体验增强版EAP的用户需一次性支付较为崇高的选装用度32,000元。
图表2：特斯拉FSD好意思国售价变化一览
尊府来源：not a tesla app, 公司公告，中金公司参议部
FSD功能从硬件HW3.0版块源泉支撑，HW4.0发布在即
算力平台从外采到自研，从孤立收敛器到荟萃式域控。特斯拉Autopilot硬件版块从2014年给与的Mobileye单芯片单录像头HW1.0源泉，平均两年阁下会进行一次迭代。从HW2.0起，特斯拉源泉给与自研智驾域收敛器，由多颗英伟达芯片组成的算力平台，8颗1.2MP的录像头接入到域控当中，并与毫末波雷达信息进行交融。刻下大边界部署的HW3.0，特斯拉对域控算力进行了大升级，从英伟达的算力平台改为自研的FSD芯片和NPU，GPU算力晋升了12倍，每秒不错处理的视频帧数也晋升了快要21倍，这在其推出的19年是业界公认的性能第一梯队。
图表3：HW1.0给与的单芯片单录像头有贪图
尊府来源：有驾、中金公司参议部
图表4：HW2.0/3.0传感器设置
注：毫米波和超声波雷达在HW3.0中不再使用尊府来源：Yole，中金汽车参议部
HW3.0又称FSD Computer，特斯拉在HW3.0平台上提供FSD Beta功能。HW3.0不错雕悍Autopilot纯视觉有贪图所需的普遍图像处理需求，较高的视频流处理帧数也为及时构建BEV（俯瞰图）打下基础。针对购买了FSD，然而车辆仍给与HW2.0和HW2.5的老车主，特斯拉提供付费升级作事，升级用度为1000好意思元。
图表5：HW3.0给与域控有贪图和自研芯片
尊府来源：特斯拉AI Day，中金公司参议部
更高规格的HW4.0公布在即，媒体报说念已在加州工场新坐蓐的Model Y 上车。笔据媒体报说念，HW4.0或在传感器和域收敛器上皆有较猛进程的升级：录像头数目展望从原先的8颗晋升到11颗；新增了4D毫米波雷达（代号Phoenix）；算力芯片也升级到了第二代FSD芯片，展望两颗算力可达500Tops阁下；内存也展望有较大的升级，从8颗LPDDR4升级到16颗GDDR6内存，在容量晋升的同期，传输速率大幅晋升，进一步开释数据传输带到来的性能瓶颈。
马斯克曾在4Q22事迹会上示意，HW3.0将弗成升级至HW4.0，原理一是在FSD体验上两者不会有很大区别，HW4.0则会在系统可靠性有更大晋升；另一个原理是，全面替换将带来较大的资本增多，无法完毕交易闭环。咱们合计，HW4.0若在传感器交代上有所变动，将很难兼容HW3.0传感器设置；同期功能性而言，HW4.0领有更好的硬件，势必会比刻下仍是充分开释潜能的HW3.0，有更多或更强的功能，那么HW3.0系统会握续爱戴多久，同期如何对仍是全额购买FSD的铺张者进行升级，咱们建议握续矜恤。
图表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（展望）设置一览
注：HW4.0尚未官方发布，表中数据为笔据汽车之心报说念所预估的值尊府来源：汽车之心，公司官网，中金公司参议部
FSD的完毕依托基于BEV的软件算法和基于Dojo的高效数据处理
BEV感知和高效数据闭环为FSD最中枢时候。特斯拉在2021年和2022年的AI Day展示了其FSD落地的两大时候底座，一个是BEV+Transformer的感知算法架构，另一个是Dojo超算系统。前者为FSD提供了不依赖高精舆图的感知和定位智力，后者则是支撑算法快速迭代响应用户反馈，完毕高效数据闭环。
► BEV+Transformer：公司率先业界，在2021年的Tech Day提议使用BEV（Bird Eye’s View，俯瞰图）进行特征级交融，将车四周录像头所拍摄到的画面，通过Transformer索求共同特征进行三维构建。在不依赖高精舆图的情况下，完毕对车辆左近及时构图，并基本准确地判断车辆周围物体的位置和轮廓，以及车说念线、路墩、信号灯等交通步履。
图表7：特斯拉FSD感知-商酌-收敛软件架构
尊府来源：特斯拉AI Day，中金公司参议部
Transformer是运用注眼力机制来判断高下文或是不同图片之间关联进程的算子模子。给与Transformer的算法架构，所谓的“大模子”，频繁有普遍的参数需要试验。好在Transformer得当平行诡计，不错在GPU上高效试验和推理。但同期时弊是，由于参数较多，其优异的进展需要大边界数据集进行试验，少许据集上进展不如传统的卷积神经辘集。因此，为了不错充分阐明BEV+Transformer感知算法和积聚的普遍行车数据，特斯拉研发了超算系统Dojo。
图表8：特斯拉BEV+Transformer感知架构解读
尊府来源：特斯拉 AI Day，中金公司参议部
► Dojo：公司于2021年AI Day推出Dojo超算系统，Dojo系统是一个立异的非冯诺依曼想象（支撑并走时算），搭配较丰富的辘集结构和接口、均衡的资源推广和功耗，以及对应的存储和调理结构。咱们合计，超算中心是支撑FSD大数据模子演进的要道，公司通过运用Dojo高领略性、高拓展性、高并行算力特点，构建更高效的数据标注、算法迭代、模拟考证智力，握续扩大FSD的算法源泉上风。
结构上来看，Dojo基于公司自研的AI试验芯片D1构建，D1芯片的想象是为了完毕“专芯专用”，其排布面容、带宽宏量、节点架构等均围绕完毕最好神经辘集试验智力而想象。想象方面，D1芯片给与漫衍式架构和7nm制造工艺，单片FP32达22.6 TOPS 算力，可完毕50万个试验节点无缝一语气，组成超大边界诡计阵列。
博彩平台注册送免费图表9：D1芯片架构
尊府来源：特斯拉AI Day，中金公司参议部
图表10：Dojo量产时可达到4.4x A100芯片试验速率
注：试验倍数为运行自动标注算法和神经辘集模子Occupancy Network时较A100单芯片的试验速率尊府来源：特斯拉AI Day，中金公司参议部
问题二：Tesla FSD在北好意思地区鼓励情况？功能握续OTA升级，体验不断优化，契机与挑战并存
FSD Beta从2020年源泉握续快速迭代，优化功能。FSD Beta最早于2020年10月源泉向小批量早期测试者推送V6.0版块，同庚系统握续迭代更新至V8.0版块，在最源泉的100天，FSD Beta共进行了13次迭代，不管是大版块号升级如故更新频率均倍说念前行。2021年7月源泉推送的V9.0是一次具里程碑式的更新，其系统给与纯视觉，不再使用前向毫米波雷达。V9.0也改善了UI界面，行驶体验变得愈加顺滑，但同期智能召唤、费力躲避因毫米波雷达的取消而暂时关闭，最高时速也从90mph镌汰到了75mph。
引入安全评分机制，缓缓提高公测车辆数目。21年9月推送的V10版块将FSD Beta带入另一个阶段，从V10.2源泉，FSD Beta源泉向购买或订阅FSD的用户进行分批次推送。推送的公法是笔据特斯拉对驾驶员的安全评分由高到低决定，在V10.2版块，唯一100分的用户才不错进行升级，跟着版块的晋升，安全评分的门槛也在握续镌汰，FSD Beta的渗入率也缓缓晋升。
图表11：特斯拉与21年9月开拓Safety Score评估驾驶安全
注：Safety Score从前向碰撞预警、急刹车、急转弯、不安全跟车、Autopilot前行领受五个角度评估，可用于特斯拉车险订价尊府来源：not a tesla app，中金公司参议部
最新V11版块扩大FSD适用范围至高速路况，至此城区和高速场景买通。刻下，FSD Beta仍是更新至V11.4.2版块，相较于V10版块，V11将FSD Beta的使用范围蔓延到了高速说念路，归一了城区和高速的算法栈，皆由BEV+Transformer进行视觉感知，商酌算法也进行救济，匡助车辆在高速上更安谧粗俗更复杂的车辆交互，同期有更顺滑的变说念体验。
图表12：Tesla FSD开启公开测试以来的要紧版块更新
尊府来源：Autopilot Review，公司公告，中金公司参议部
FSD Beta 仍有握续跳跃空间，偶发神经辘集跷跷板景观。从北好意思使用者反馈[3]来看，当今FSD Beta仍有一些问题需要贬责，举例偶尔的检测裂缝（行东说念主意图判断裂缝，前车跟踪丢失等）导致的插手延缓，路口及高速莫得遴荐正确的说念路通行，倒车时测距不领略等。咱们合计，刻下FSD展露的问题仍然很猛进程跟视觉感知的距离、精度不及联系，后续跟着更多有针对性的数据被采集试验，此类问题有望在后续版块被优化。虽然，神经辘集的跷跷板效应仍然存在，即优化一个场景可能会导致另一场景进展酿成差，举例在早期V11版块中对隔邻车辆或行东说念主过度严慎可能是由引入高速场景导致，因此咱们合计，需握续矜恤需握续矜恤FSD全面进展，而不是只矜恤增量功能。
北好意思仍是十足通达，即买即用，FSD渗入率或已达到25%
FSD Beta 源泉公开推送，渗入率达到北好意思市集25%。从22年11月份源泉FSD Beta不再对安全评分进行要求，不错向险些一起北好意思FSD已购买或订阅车主进行推送。公司示意[4]狂妄于1M23，仍是有40万北好意思用户接入了FSD Beta，相较于特斯拉12M22公布的数据为28.5万，晋升了约40%。咱们假定，以18年到22年特斯拉好意思国委派车辆累计总和152万辆算作北好意思的特斯拉保有量诡计，FSD在北好意思渗入率或已达到约25%（包含一次性选装和订阅）。
ug环球平台数据方面，特斯拉在23年5月的股东大会示意，FSD使用里程仍是累计达到2亿英里（约3.2亿公里）。商酌到V11之前FSD主要的行驶范围在城区，3.2亿公里的城市行驶数据积累放眼各人也已数一数二，灵验匡助特斯拉挖掘更多长尾场景，高效进行算法迭代，握续优化体验。
图表13：特斯拉公布的北好意思通达FSD车辆数
尊府来源：not a tesla app，公司公告，中金公司参议部
图表14：特斯拉2018年以来好意思国累计委派量
尊府来源：公司公告，中金公司参议部
反不雅历史，FSD 的售价晋升不免会禁绝铺张者付费选装意愿，远期或订阅用户成为主流。笔据Teslike[5]特斯拉车主订车观测问卷所得，FSD在好意思国单独列为付费面容初期（6,000好意思元即可选装），选装率曾一度达到60%阁下，然而跟着FSD价钱的几次提价，选装率有特别较着的下落。笔据上述Teslike观测问卷数据，插手2022年，FSD选装率降到10%阁下，对应的是1M22 FSD提价至12,000好意思元；插手2023年，FSD的选装率更是跌至2%阁下，对应的是15,000好意思元的售价。选装率在23岁首有所晋升，咱们合计，这个晋升不详是因为FSD的缓缓闇练，其家具力晋升带动了更多用户订车时选装。始终来看，咱们判断，15,000好意思元（对应6.25年的FSD订阅支拨）的一次性售价会驱使用户倾向于遴荐按月订阅FSD时势，而FSD的一次性付费选装比例会看守在较低的比例，小于10%。
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图表15：特斯拉FSD在好意思国Model 3&Y 的选装率猜想
注：基于好意思国预定车主的问卷观测反馈采集统计出的终端，不错反应趋势，但不代表准确数值。19年4月前，购买FSD需在EAP基础上额外收费，因此FSD在那时本色售价达到8,000好意思元（EAP 3,000好意思元+FSD 5,000好意思元）。尊府来源：Teslike Survey，中金公司参议部
问题三：Tesla FSD在非北好意思地区鼓励情况？在中国：若要引入FSD，特斯拉需在数据采集、试验方面进行准备
对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer时候所需的数据和试验前提，咱们合计，刻下FSD若要入华，需考量BEV感知有贪图是否不错得到很好的腹地化适配。解析这个问题需要从舆图采集和数据闭环两个方面讲起：
www.qidju.com舆图采集：
► 测绘法子-受限：BEV的生成或波及舆图测绘步履。笔据《测绘法》界说，测绘是指“对当然地舆身分或者地表东说念主工步履的体式、大小、空间位置过甚属性等进行测定、采集、表述，以及对得回的数据、信息、效果进行处理和提供的行动。”同期《测绘法》第八条端正了外资来华测绘必须经政府批准，且与我国联系部门或单元配合进行。因此，特斯拉BEV算法若被判定为波及到测绘工序，则需与国内具备甲级制图天赋的图商进行配合。
欧博娱乐代理► 编制法子-或不受限：FSD的时候机制或不波及舆图编制。笔据《对于导航电子舆图管理联系端正的见知》[7]，国度公法辞谢番邦企业从事导航电子舆图的编制。咱们合计，特斯拉或不受该公法经管，因为BEV十足在车端生成，且为及时的局部舆图，不波及到上传至云霄进行全局拼接，因此FSD的BEV腹地落地或不受此公法限定。
数据闭环：
► 数据存储-受限：特斯拉数据需中国境内存储。由于特斯拉车辆配备的传感器不错采集普遍的社会层面、个东说念主层面的明锐信息，为了保护此类信息安全，特斯拉21年在上海超等工场搭建数据中心，扫数中国业务所产生的所罕有据，包括坐蓐数据、销售数据、作事数据和充电数据等，十足存储在中国境内，同期通过数据加密、鉴权、访谒收敛等时候技巧确保存储安全。咱们合计，由于数据要求境内存储，特斯拉需在中国境内对模子进行适配试验。
► 算力中心-受限：特斯拉或需要建立原土的“超算中心”。FSD Beta在好意思国不错很飞速地进行迭代升级，很大一部分原因在于所采集数据的高效闭环。数据闭环一是依赖于高效的算法，二是依赖于宽阔的算力。咱们合计，算法不受跨境的经管，然而算力会受强地舆位置的制约。因此，若特斯拉思要在国内高效地处理数据、试验模子，或需要在国内搭建算力中心，来专门作事中国市集。有贪图一是引入Dojo超算平台，有贪图二是外采作事器显卡，举例英伟达A100。
► 数据团队-受限：特斯拉需组建原土的数据闭环团队。算法的晋升，离不开对特定地区罕见场景的解析。同期，数据需要在国内完毕闭环，因此咱们合计，特斯拉或需要组建腹地皮数据闭环团队，以支撑算法适配，和后续对长尾场景的不断优化。
图表16：特斯拉需要在中国境内完成数据闭环
尊府来源：特斯拉AI Day，中金公司参议部
在欧洲：需欧盟准入，但数据经管弱于中国
特斯拉或源泉在欧洲进行FSD Beta路测。据好意思国电车媒体InsideEV 5月23报说念，Teslascope[8]平台上清醒有三辆车分别在澳大利亚、德国和比利时接受了FSD Beta的OTA升级。于此同期，特斯拉官网刻下正在招聘的欧洲列国ADAS测试员（ADAS Test Operator），测试职责与FSD腹地适配诉求相匹配。咱们合计，特斯拉或挑升向在欧洲列国开展FSD Beta的测试责任，咱们建议握续跟进。
图表17：特斯拉在欧洲招聘ADAS测试员
尊府来源：公司官网，中金公司参议部
图表18：特斯拉欧洲ADAS测试职责任要求
尊府来源：公司官网，中金公司参议部
FSD若要引入欧洲，源泉是要得到欧盟公法的准许进行测试。马斯克在昨年3月和6月说起，特斯拉仍是准备好将FSD Beta提交给欧盟官员进行认证，况兼有望在昨年夏天讲求引入。从终端来看，尚无明笃信息阐发特斯拉FSD已通过欧盟公法认证，而从刻下测试进展来看，公法认证周期或远超公司预期。
欧洲特斯拉数据不错传回好意思国进行模子试验。由于好意思国与欧洲签署了所谓的Privacy Shield 2.0[10]公约，允许西洋科技公司跨国境传输用户数据，因此，特斯拉在欧洲无需面对数据腹地存储，他乡模子试验的难题。咱们合计，从数据经管而言，欧洲FSD落地细目性较高。
本文作家：中金邓学任丹霖常菁，本文来源：中金点睛，原文标题：《特斯拉十足自动驾驶（FSD）系统三问三答》
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